自动上下料机器人越来越多地应用在自动生产线上代替人工操作，本文研究的小型上下料机器人以应用于柔性制造单元的工业机器人为目标，以单片机为控制器，舵机为伺服驱动装置控制简单、结构紧凑，具有良好的性价比。

　　1、机械结构设计

　　木文设计的机器人有5个自由度，分别用5个舵机驱动实现相应角度的旋转运动。通过饭金件实现舵机之间的连接，构成机器人的本体在SdWOk环境下构建了机器人的三维模型。

　　自动上下料机器人采用两齿轮相对运动的结构，当舵机顺时针旋转时，手爪张开，逆时针旋转，则闭合。这种机器人体积较小，结构紧凑，运动灵活，5个旋转自由废均能够实现―90到gy的旋转，可应用于多种场合实现物料的装卸与搬运。

　　2、方案设计

　　本文采用一种适用于多路舵机控制的设计方案国采用555振荡电路产生的外部计数时钟信号输入到单片机的IMO脚：每当在外部计数时钟脉冲的上升沿，单片机产生外部中断，执行外部中断INm的中断服务。每产生一次外部中断，就进行一次加1操竹若计数值小于单片机设定值时，则对应端口输出高电平否则对应端口输出低电平。

　　所以这控制电路只要改变单片机的设定值，就可以改变脉冲宽度，从而改变机器人的位置，其控制简单，操竹方便，同时可以根据机器人的复杂程度，相应的可以增加舵机的数量，而硬件结构不需太大变化，同时在抗干扰技术方面也做了改进，如采用光电隔离电路和单片机与舵机分别供电，不共地，所以其控制精度较高，在输入信号方面，采用上位机和下位机通讯的方式。由上位机完成机械手且目标位置的属兔，通过RS232接口与单片机通讯，就可以实现机器人的上下料运动。

　　3、单片机自动上下料机器人的优势

　　基于单片机的小型上下料机器人控制系统，不仅可以接手持控制也可以通过计算机通讯，实现远程控制，所设计的机器人能够实现种物料的自动装卸和搬运应用于多种场合。

　　自动上下料机器人是型的机电一体化设备，木文的研究不仅可以为进一步研制业用上料机器人提供研究基础还可以作为机电一体化教学实验及机器，人相关研究开发的平台。所设计的控制器也可以做为通用控制模块应用于其他小型机器人及自动化设备的控制。