如今人工上下料的落料生产方式越来越不适应生产需求，将六轴机器人应用于落料压力机自动上下料改造，不但提升了产品质量和生产效率，还大幅度降低了设备投资成本。

　　车身冲压件如侧位、车门等的生产一般都需经过落料工序。随着上汽通用五菱车型更新和产能的提升，特别是如整体侧位等大尺寸零件的逐渐增多和两条自动化冲压整线的相继投产，人工上下料的落料生产方式越来越不适应生产的需求。因此我们对落料压力机的上下料方式进行了自动化改造。改造后，自动上下料系统使用两台FANUC六轴机器人分别完成拆垛、上料和下料、码垛的工序，使落料件生产迈向了自动化，提升了产品质量和生产效率。

　　一、系统的网络构架

　　沿用原落料压力机控制系统的网络构架，即工业以太网EtherNet/TP和现场总线DeviceNet组成的分散式两层网络。通过工业以太网进行PLC、人机界面(HMI)、机器人之间的数据交换。通过现场总线进行设备层信号的传输，这些信号包括现场设备产生的所有开关量信号、安全I/O信号等。

　　自动上下料系统与压力机共用PLC(AB1756-L62S安全PLC)，原压力机PLC只需增加1个总线模块而不需增加I/O模块。现场总线网络中涉及到的安全信号如急停、限位、电机起停等(如图1中第10槽下挂的11个安全I/O模块)由安全I/O收集，遵循总线安全协议与PLC进行数据交换。安全信号与常规设备信号的传输共用一条总线电缆，使网络构架的架设成本降低，系统简洁，便于维护。

　　二、机器人的运动控制和程序结构

　　我们对机器人的运动控制的简单定义：把机器人一个完整工作循环的空间运动轨迹拆分成若干轨迹段，对每一个轨迹段的终点进行命名和编号，这些与机器人运动位置相对应的编号通过机器人输出信号中的一组数组发给PLC，PLC通过当前机器人发来的这组编号来确定机器人的运动位置。我们所需要做的，就是通过正确的逻辑关系来控制机器人每个轨迹段的启动、停止、跳转和衔接，这就是机器人的运动控制。下面主要对拆垛与上料机器人的程序进行说明。

　　三、安全连锁

　　落料的每一个工作循环，两台机器人之间以及机器人与压力机之间都有相互干涉的区域，因而对安全连锁的要求高，连锁关系繁多。拆垛与上料机器人要设定的连锁条件主要包括：与上料小车不相干涉，与压力机不相干涉，与下料码垛机器人不相干涉。

　　四、总结和推广价值

　　自动落料生产单元目前进行大中型落料件的生产，与手工上下料相比，生产中型落料件的速度由原来的5件/min提高至7.8件/min，生产大型落料件的速度由原来的3件/min提高至6.5件/min。

　　落料件产品码垛整齐，且不需要任何定位装置，零件表面污染小，满足自动化冲压整线对于自动上下料垛料的质量要求。并且与其他的自动落料设备相比能大幅度地降低设备投资成本。